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可肖宿却说，这三样东西，直觉外科都没做好？
“先说伺服控制。”
肖宿拿起白板笔，走到墙上掛著的工程图纸前写了起来。
“达文西的控制架构用的还是拉格朗日多刚体动力学模型加pid级联控制的传统路子。
二十六年叠代了四代，他们全都是在这个框架下不断微调参数、优化补偿项、打补丁。”
他在图纸上画了一个简单的传动结构示意图，在谐波减速器的位置画了一个圈。
“但你们有没有想过一个更根本的问题，为什么一定要用谐波减速器？”
这话一出，徐洋整个人僵住了。
不用谐波减速器？
达文西用了二十六年谐波减速器，全世界所有做手术机器人的企业都用谐波减速器，这是行业標配，是从第一代达文西就定下来的技术路线。
不用谐波减速器用什么？
难道用行星齿轮？
那精度根本达不到亚毫米级的要求。
肖宿像是看出了他的困惑，继续说道：
“谐波减速器之所以被用在手术机器人上，是因为它在体积和减速比之间取得了最好的平衡。
但它的代价是柔轮的非线性弹性迟滯。
这是物理本质决定的，无论怎么优化控制算法，迟滯只能被补偿，不能被消除，你们测到的延迟尖峰，就是这种迟滯被放大后的结果。”
他在纸上画了一个新的结构。
“但如果换一种思路，既然机械传动的迟滯补偿永远有极限，那为什么还要用机械传动呢？
我们完全可以改用desma传动，直接驱动，不用任何减速器。
执行器直接安装在关节上，电机转子和输出轴同轴，没有了齿轮、没有了柔轮、没有了任何中间传动环节，自然也就不会有任何回差和迟滯。”
徐洋张大了嘴巴，大脑一片空白，耳边只有肖宿的声音在不断迴响。
desma传动的概念他不是没听说过，但是因为电机的齿槽效应和力矩纹波，在低速高精度场景下，靠传统pid根本无法压制，导致这项技术只能存在於实验室原型机里，在工业產品上几乎没有成熟应用案例。
这也是行业內一直不敢放弃谐波减速器的关键原因。
现在肖宿竟然要直接用这个技术，怎么可能呢？
像是听到了徐洋的心声一样，肖宿放下笔，说道：
“传统方法的思路，是拿滤波器去追电机的齿槽力纹波，可往往是追著追著自己就先跟丟了。
但如果电机內部的电磁场从一开始就是以so（3）的正则表示去排列的，它的力矩输出在任何转速下都是二次型守恆的。
迟滯？噪声？抖动？
这些问题都会从根源上消失。
而且去掉谐波减速器这个最贵的零部件，整体机械成本將直接断崖式下降，至少降低一大半。”
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