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洪武六年八月，又命令礼部考定古代的五辂制制作木辂二乘：一为丹漆为之，供祭祀时乘用；一为皮挽，供行幸时使用。
洪武二十六年，朝廷开始制定卤簿大驾之制，设置玉辂一乘，大辂一乘，九龙车一乘，步辇一乘。
永乐三年（1405年），又更定卤簿之制，帝王增设大小马辇、步辇、大凉步辇各一乘。
[82]皇帝的大辂，极尽高贵华丽，描金纹饰和莲座、宝盖、天轮、辇亭形制和纹饰的设计、工艺之精巧，尤为绝伦。
玉辂则较大辂简易。
大、小马辇均由轮马所拉。
步辇和大凉步辇为由伙役推拉而行的辇车。
明代皇帝的座轿因其顶髹红漆，故又称红板轿。
如嘉靖十三年（1534年）谒庙时，皇帝与后妃等就是乘肩舆（轿子）出宫，到奉天门后降舆乘坐辂辇的。
明代对王公贵戚及各级官宦的舟车行止仪礼，也作了明确的法律规定。
据《明史》记载，皇太子有金辂，帐房形制颇为豪华壮观；东宫妃可乘坐凤轿、小轿，制同皇妃；亲王可乘坐象辂，形制较金辂略小，帐房用绿色螭头；亲王妃例定要乘坐凤轿、小轿、仪制、装猸、行障、坐障，制同东宫妃，但也有不同之处；皇孙可乘坐象辂；郡王无辂，只有帐房，制同亲王；郡王妃及郡王俱乘坐翟轿，制与皇妃凤轿同，唯改易凤为翟。
对百官的车轿行止仪仗，明政府也有严格的规定。
明初，百官皆可乘车，因为太祖和成祖都是马上得天下的，所以严禁武官乘轿，只有文官三品以上方准乘轿。
正德以后，轿制稍弛。
各品文官皆可乘轿，而武官也有乘轿者。
洪武元年，明政府便规定，凡官员乘坐的车驾不得雕饰龙凤纹。
根据职官品第可装饰其他饰物。
洪武六年（1373年）重申，凡百官车轿禁用丹漆，但准杂色漆饰。
景泰四年（1453年），又规定在京文官三品以上准许乘轿，其余各级官吏不许违制乘轿，在外各卫官员也必须遵守这一限定。
以后明政府又作了些补充规定。
明代对普通百姓出行所用的工具，又皆逐一都作了规定。
洪武元年（1368年），明太祖朱元璋谕令，凡庶民百姓乘坐的车与轿，并用黑油，齐头平顶、皂幔，禁止用云头装饰，只能用皂青色或深蓝色。
洪武六年（1373年）规定，庶民骑马时使用的鞍辔不得使用描金，只能用铜铁装饰。
洪武二十五年（1392年）又重申，官民人等的马颔下缨并靴辔都必须用黑色，不能使用红缨、描金、嵌金、天青、朱红等色装饰。
这些禁令只适用于中原地区民人，而不包括边疆的骑民。
明初规定，文武百官都不得坐轿，故有“虽上公，出必乘马”
[83]之说。
然而坐轿子到底是又舒适又气派的事情，于是在宣德年间，就有官员开始违背朝廷对车舆的规定，擅自坐轿。
弘治七年（1494年），明孝宗重申：“文武官例应乘轿者，以四人舁之。
其五城管事，内外镇守，守备及公、侯、伯、都督等，不问老少，皆不得乘轿，违例乘轿及擅用八人者，奏闻。”
[84]然而过了二十多年，便有王化坐轿说帽子的趣闻了。
到明世宗执政的后期，京城中往来的官员们都已弃马乘轿。
王世贞在《觚不觚录》中记载：嘉靖中若有中级官员乘坐二人肩舆，就会被认为是骇异之事，可是在万历元年，这些官员即使各乘四人大轿，结伙外出玩乐，也被视为是很正常的现象。
顾起元在《客座赘语·舆马》中记载道：万历二十七年，他在京城所见的官员们皆骑马，可是仅过了三年后，再到京城，发现已是“人人皆小舆，无一骑马者矣”
。
即使官员们告老还乡，也要“出入必乘大轿，有门下皂隶跟随，轿伞夫五名俱穿红背心，首戴红毡笠，一如现任官体统”
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