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弘治十七年（1504年），王阳明主持山东乡试，是年改任兵部武选清吏司主事。
次年，王阳明授徒讲学，并与湛若水相交，始归本于正学。
正德元年（1506年），王阳明因抗疏救忠良而得罪阉党，遭廷杖四十，下诏狱，不久被贬谪至贵州龙场，任驿丞。
正德三年（1508年），居夷处困的王阳明顿悟格物致知之旨，明白“圣人之道，吾性自足”
，是为“龙场悟道”
。
随后，王阳明受提学副使席书聘请，主讲于府城文明书院，始揭知行合一。
正德五年（1510年），王阳明便开始了顺遂的仕途。
是年，他先升江西庐陵知县，南京刑部四川清吏司主事，次年，调吏部验封司清司主事，二月为会试同考官，十二月升文选清吏司员外郎。
正德七年（1512年），王阳明升考功清吏司郎中，十二月又升南京太仆寺少卿。
其间，王阳明弟子日众，徐爱、黄绾等弟子也均在此时受业。
他据《大学》古本立格物、诚意之旨，开始以“致良知”
行教。
正德八年（1513年），王阳明赴任便道归省，至滁州，督马政，日与门人游，新旧学生集会于滁，教人静坐入道之方。
次年，王阳明升南京鸿胪寺卿，教人存天理、去人欲。
正德十一年（1516年），经兵部尚书王琼举荐，王阳明升都察院左佥都御史，巡抚南赣、汀、漳等地，平定征南王谢志山、金龙霸王池仲容等的暴动，并行十家牌法。
次年，正月至赣，二月平漳南象湖山，十月平南赣衡水、桶冈。
正德十三年（1518年），王阳明春平三浰，升都察院右副督御史。
七月刻古本《大学》，刻《朱子晚年定论》。
正德十四年（1519年），他受命勘处福建叛军。
行至丰城，闻宁王朱宸濠谋反，遂起义军平叛。
仅用时35天，便生擒宁王及其党羽，收复南康、九江等所有失地。
正德十六年（1521年）六月，王阳明升南京兵部尚书，后封新建伯。
是年，他上书乞归，回到余姚，开始了长达六年的讲学生涯。
在此期间，南大吉绪刻《传习录》，传于门弟子间。
嘉靖六年（1527年），朝廷命王阳明以原职兼都察院左都御史征广西思恩、田州，平定思田之乱。
起程前，与钱德洪、王畿二弟子在阳明府中天泉桥上论道，提出“四句教法”
，是为“天泉证道”
。
次年二月，思、田平，七月又一鼓作气，将长期作乱的八寨、断藤峡一举**平。
是年十月，王阳明班师途中肺疾加剧，遂乞骸骨，十一月二十九日，于归途中卒于江西南安，终年57岁。
王阳明逝世之后，因遭佞臣嫉恨，故“爵荫赠谥诸典皆不行”
，并下令禁伪学。
直到隆庆元年（1567年），以徐阶为首的王门弟子向明穆宗上书，才正式追封他为新建侯，谥文成，从祀孔庙。
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